手动操作工业机器人 末端点手动操作工业机器人/点的意思是靠。四，-3机器人关键技术1，机器人基本系统组成-3机器人它由三个部分和六个子系统组成，工业 机器人系统组成1) 工业 机器人机械结构系统由底座、手臂和末端机械手三部分组成，每个大的部分又有几个。
六轴工业 机器人一般有六个自由度，包括旋转(s轴)、小臂(l轴)、上臂(u轴)、腕关节旋转(r轴)、腕关节摆动(b轴)、腕关节旋转(t轴)；末端的6自由度运动由6个关节综合实现，具有高柔性、超大负载、高定位精度等诸多优点。六轴关节型机器人可用于自动装配、喷漆、搬运、焊接和后处理等。它可以用直轴重新定位，可以像人类一样做出灵活的动作。机器人它可以执行操作员的指令。
第二轴:控制机器人前后摆动和扩张的重要轴。第三轴:第三轴也是控制机器人前后摆动的轴，但摆动幅度比第二轴小很多，但也是六轴机器人外展长度的基础。第四轴:四轴是控制上臂自由旋转180度的一个轴，相当于人的前臂。第五轴:第五轴很重要。当你已经差不多调整好位置的时候，你还要对产品进行精确定位，所以你需要使用第五轴，相当于手腕。
机器人目前是典型的机电一体化产品，一般由机械本体、控制系统、传感器、驱动器、输入/输出系统接口五部分组成。为了精确控制车身，传感器要提供机器人车身或其所处环境的信息，控制系统根据控制程序产生指令信号。通过控制各关节运动坐标的驱动器，使各手臂的末端点按照要求的轨迹、速度和加速度，以一定的姿态到达空间中的指定位置。驱动器将控制系统输出的信号转换成大功率信号，驱动执行器工作。
典型的-3机器人机械体一般由手(末端致动器)、腕、臂、腰和底座组成。机械手多采用关节式机械结构，一般有六个自由度，其中三个用于确定末端 actuator的位置，另外三个用于确定末端 actuator的方向(姿态)。机械臂上的末端执行器可根据作业需要更换为焊枪、吸盘、扳手等作业工具。
